AMD XILINX TECH DAY TOKYO 2022 から家に帰ってきたら、Kria KR260 ロボティクス スターター キットが届いていた。

去年の 9 月に買ってから積み基板になっていた KR260 を使ってみたい。
最初に Xilinx 社の”Kria KR260 ロボティクス スターター キットで 設計開始”をやってみることにした。

Xilinx 社の”Kria KR260 ロボティクス スターター キットで 設計開始”をやってみることにしたということで、前回は、iot-limerick-kria-classic-desktop-2204- x06-20220614-78.img.xz がダウンロードして Micro SD カードに書き込んだ。今回は、その Micro SD カードを KR260 に挿入して、Ubuntu 22.04 を起動したが、途中でブートが止まってしまった。合計 3 枚の Micro SD カードに Ubuntu イメージを書き込んだが、同様に途中でブートが止まってしまう。困っていたが、Xilinx サポートのアンサーを見て、USB ケーブルを外したところ Ubuntu 22.04 がブートした。

”Kria KR260 Robotics Starter Kit Applications”の”Creating a Vitis Platform”をやってみたが make でエラーになってしまった。

前回は、”Creating a Vitis Platform”をやってみたが、ビルドに失敗した。今回は、なぜビルドに失敗したのかを探っていこう。

KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成してみようということ で、今回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”に従ってVivado 2022.1 で kr260_custom プロジェクトを作成し、Zynq UltraScale+ MPSoC IP を Add IP して、”Add Peripheral Support to Kria KR260 Vivado 2022.1 Project”に従って設定を行った。これは、KR260 のファンのコントロールを取り入れたいからだ。

前回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”に従ってVivado 2022.1 で kr260_custom プロジェクトを作成し、Zynq UltraScale+ MPSoC IP を Add IP して、”Add Peripheral Support to Kria KR260 Vivado 2022.1 Project”に従って設定を行った。今回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”を参考にブロック・デザインを完成させた。

前回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”を参考にブロック・デザインを完成させた。今回は、同様に、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”を参考に Platform Setup を行って、ブロック・デザインを生成し、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行って成功した。ハードウェアをエクスポートして、XSA ファイルを生成した。

前回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”を参考に Platform Setup を行って、ブロック・デザインを生成し、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行って成功した。ハードウェアをエクスポートして、XSA ファイルを生成した。今回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”を参考にして、petalinux-create で、Petalinux 2022.1 プロジェクトを作成し、petalinux-config を行い、petalinux-build でビルドしたところ成功した。

前回は、”Getting Started with the Kria KR260 in Vivado 2022.1”を参考にして、petalinux-create で、Petalinux 2022.1 プロジェクトを作成し、petalinux-config を行い、petalinux-build でビルドしたところ成功した。今回は、その続きで、sdk.sh を作成し、BOOT.BIN を作成した。最後に SD カードのイメージを作成し、SD カードに書き込んだ。

”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する5”で作成した Petalinux 2022.1 の MicroSD カードを KV260 に挿入して電源 ON したところ、Petalinux 2022.1 が起動した。

前回は、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する5”で Petalinux 2022.1 の MicroSD カードを作ったので、KR260 に挿入して電源を ON したところ、Petalinux 2022.1 が起動した。ファイルマネージャーとして、pcmanfm をインストールした。今回は、packagegroup-petalinux-opencv-dbg をインストールして、OpenCV の Python のサンプル・アプリケーションを 2 つ動作せることができた。そのために、SFTP ができる様に openssh-sftp-server.cortexa72_cortexa53 をインストールした。

前回は、、packagegroup-petalinux-opencv-dbg をインストールして、OpenCV の Python のサンプル・アプリケーションを 2 つ動作せることができた。そのために、SFTP ができる様に openssh-sftp-server.cortexa72_cortexa53 をインストールした。今回は、l3afpad と gtk-play をインストールした。

KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成してみようということで、前回は、sdk.sh を作成し、BOOT.BIN を作成した。最後に SD カードのイメージを作成し、SD カードに書き込んだ。今回は、Vitis ディレクトリ構造を作成して、xsct を使用したデバイスツリー・オーバレイを作成した。

前回は、Vitis ディレクトリ構造を作成して、xsct を使用したデバイスツリー・オーバレイを作成した。今回は、Vitis 2022.1 を立ち上げて kr260_custom プラットフォームを作成した。

前回は、Vitis 2022.1 を立ち上げて kr260_custom プラットフォームを作成した。今回は、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトを作成し、ビルドを行ったら失敗してしまった。原因は system.dtb が無いためだったので、KR260/kr260_custom_platform/kr260_custom_platform/pfm/boot ディレクトリの system-zynqmp-sck-kr-g-revB.dtb の名前を system.dtb に変更して、kr260_custom をクリーンしてからビルドした。もう一度、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトをビルドしたところビルドに成功した。

前回は、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトを作成し、ビルドを行ったら失敗してしまった。原因は system.dtb が無いためだったので、KR260/kr260_custom_platform/kr260_custom_platform/pfm/boot ディレクトリの system-zynqmp-sck-kr-g-revB.dtb の名前を system.dtb に変更して、kr260_custom をクリーンしてからビルドした。もう一度、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトをビルドしたところビルドに成功した。今回は、KR260 にファイルを転送して kr260_vadd を実行したところ成功した。

前回は、KR260 にファイルを転送して kr260_vadd を実行したところ成功した。今回は、Vitis のビルド時に作成された Vitis HLS プロジェクトと Vivado プロジェクトを見てみよう。

”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する7”で作成された kr260_custom プラットフォームを使用して、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する9”で Vector Addtion サンプル・アプリケーションを実行することができた。サンプル・アプリケーションをもう 1 個やってみよう。DPU Kernel をやってみることにした が、失敗した。

”KV260 のブートファームウェアを更新した”を参考にして、Petalinux 2022.1 上で KR260 のブートファームウエアを BOOT_xilinx-k26-starterkit-v2022.1-09152304_update3.BIN に更新した。

””Kria KR260 ロボティクス スターター キットで 設計開始”をやってみた2”で KR260 で Ubuntu 22.04 LTS を起動したが、USB ケーブルを差し込んだ状態でのブートに問題があって、USB ケーブルを抜くと動作するという状態だった。また、SSH でログインすると不安定で使い物にならない状態だった。
”KR260 のブートファームウェアを更新した”で KR260 のブートファームウェアを更新したので、もう一度、KR260 で Ubuntu 22.04 LTS を試してみたが、問題なく使用できている。

”再度 KR260 で Ubuntu 22.04 LTS を起動した”で安定的に KR260 で Ubuntu 22.04 が動作したので、Kria-PYNQ をやってみよう。
今回は、Kria-PYNQ のインストールを行った。

KR260 で Kria-PYNQ をやってみようということで、前回は、Kria-PYNQ のインストールを行った。今回は、resizer_ps.ipynb をやってみよう。

KR260 で Kria-PYNQ をやってみようということで、前回は、resizer_ps.ipynb をやってみて成功した。今回は、PL を使用した resizer_pl.ipynb をやってみよう。

KR260 で Kria-PYNQ をやってみようということで、前回は、PL を使用した resizer_pl.ipynb をやって成功した。今回は、pynq-dpu ディレクトリの中の dpu_mnist_classifier.ipynb をやってみよう

KR260 の PMOD のピン番号表を作ってみた。

”RPi+PMOD Connector GPIO with Custom PL Design in Kria KR260”をやってみようということで、今回は、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する2”のブロック・デザインに axi_gpio を 4 個追加して、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行った。そして、ハードウェアをエクスポートした。

”RPi+PMOD Connector GPIO with Custom PL Design in Kria KR260”をやってみようということで、前回は、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する2”のブロック・デザインに axi_gpio を 4 個追加して、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行った。そして、ハードウェアをエクスポートした。今回は、Petalinux 2022.1 の linux_os プロジェクトに XSA ファイルをインポートし、ビルドを行って成功した。wic イメージ・ファイルを作成した。

前回は、Petalinux 2022.1 の linux_os プロジェクトに XSA ファイルをインポートし、ビルドを行って成功した。wic イメージ・ファイルを作成した。今回は、wic イメージ・ファイルを balenaEtcher を使用して MicroSD カードに書き込み、KR260 に挿入して Petalinux 2022.1 を起動した。

前回は、wic イメージ・ファイルを balenaEtcher を使用して MicroSD カードに書き込み、KR260 に挿入して Petalinux 2022.1 を起動した。今回は、KR260 の Petalinux 2022.1 に必要なパッケージをインストールした。

前回は、KR260 の Petalinux 2022.1 に必要なパッケージをインストールした。今回は、PL デザインのデバイスツリー・オーバレイを生成して、KR260 の Petalinux に転送するファイルを集めて転送した。

前回は、PL デザインのデバイスツリー・オーバレイを生成して、KR260 の Petalinux に転送するファイルを集めて転送した。今回は、/lib/firmware ディレクトリにファイルをコピーし、PL デザインやデバイスツリー・オーバレイをロードした。/sys/class/gpio を確認し、また操作して、PMOD1 の 1 番ピンの LED を点灯させることができた。

””RPi+PMOD Connector GPIO with Custom PL Design in Kria KR260”をやってみる6”を使用して、LED を点滅させるアプリケーション・ソフトウェアの blink_led.c を作成し、コンパイルし、動作させた。

””RPi+PMOD Connector GPIO with Custom PL Design in Kria KR260”をやってみる1”用の Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成してみたいということで、今回は、sdk.sh と BOOT.bin を作成する。また、pfm/boot ディレクトリを更新し、sdk.sh を起動して、sysroot を更新した。

””RPi+PMOD Connector GPIO with Custom PL Design in Kria KR260”をやってみる1”用の Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成してみたいということで、前回は、sdk.sh と BOOT.bin を作成する。また、pfm/boot ディレクトリを更新し、sdk.sh を起動して、sysroot を更新した。今回は、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する7”で作成した kr260_custom アクセラレーション・プラットホームを更新し、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する8”で作成した kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトを再ビルドを行った。

前回は、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する7”で作成した kr260_custom アクセラレーション・プラットホームを更新し、”KR260 で Vitis アクセラレーション・プラットフォームを作成する8”で作成した kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトを再ビルドを行った。今回は、kr260_vadd で生成された Vitis HLS 2022.1 のプロジェクトと Vivado 2022.1 のプロジェクトを見た。

前回は、kr260_vadd で生成された Vitis HLS 2022.1 のプロジェクトと Vivado 2022.1 のプロジェクトを見たが、4 個の GPIO が実装されていて安心した。今回は、”kr260_gpio 用の Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する2”で作成した。vadd アクセラレーション・アプリケーションを KR260 に転送して、動作させたところ成功した。しかも /sys/class/gpio に axi gpio も実装されていた。

””RPi+PMOD Connector GPIO with Custom PL Design in Kria KR260”をやってみる1”の axi gpio を 4 こ追加した kr260_bd ブロック・デザインに追加するために”Vitis HLS 2022.1 で multi_axi4ls IP を作成する”の multi_axi4ls IP を KR260 用に作り直した。

KR260 の kr260_custom アクセラレーション・プラットホームにいろいろな IP を追加してみようということで、今回は、の multi_axi4ls と DMA_pow2、そして、Xilinx 社の IP の axi timer、axi dma を Vivado 2022.1 の kr260_custom プロジェクトに追加する。

KR260 の kr260_custom アクセラレーション・プラットホームにいろいろな IP を追加してみようということで、前回は、の multi_axi4ls と DMA_pow2、そして、Xilinx 社の IP の axi timer、axi dma を Vivado 2022.1 の kr260_custom プロジェクトに追加して、XSA ファイルを生成した。今回は、Petalinux 2022.1 の linux_os プロジェクトに XSA ファイルをインポートし、ビルドを行って成功した。wic イメージ・ファイルを作成した。wic ファイルを MicroSD カードに書き込んで、KR260 に挿入し、Petalinux 2022.1 を起動した。

前回は、Petalinux 2022.1 の linux_os プロジェクトに XSA ファイルをインポートし、ビルドを行って成功した。wic イメージ・ファイルを作成した。wic ファイルを MicroSD カードに書き込んで、KR260 に挿入し、Petalinux 2022.1 を起動した。今回は、KR260 の Petalinux 2022.1 に必要なパッケージをインストールした。

前回は、KR260 の Petalinux 2022.1 に必要なパッケージをインストールした。今回は、PL デザインのデバイスツリー・オーバレイを生成して、KR260 の Petalinux に転送するファイルを集めて転送した。

前回は、、PL デザインのデバイスツリー・オーバレイを生成して、KR260 の Petalinux に転送するファイルを集めて転送した。今回は、/lib/firmware ディレクトリにファイルをコピーし、PL デザインやデバイスツリー・オーバレイをロードした。/sys/devices/virtual/devlink/platform:firmware:zynqmp- firmware:clock-controller--platform: にプラットホームの IP がロードされているのが確認できた。

前回は、/lib/firmware ディレクトリにファイルをコピーし、PL デザインやデバイスツリー・オーバレイをロードした。/sys/devices/virtual/devlink/platform:firmware:zynqmp- firmware:clock-controller--platform: にプラットホームの IP がロードされているのが確認できた。しかし、ハードウェア・プラットホームの IP を使用する方法は分からなかった。今回は、”KV260でVexRiscv動作させた”を参考にして、pl.dtsi を書き換えて、ハードウェア・プラットホーム上の IP を generic-uio に書き換えてみたい。そのため、Petalinux のカーネルを設定して、UIO ドライバをインストールし、UIO ドライバを起動オプションでロードするように設定した。その後、Petalinux をビルドして、SD カードを作成し、KR260 に挿入して Petalinux を起動し、設定を行った。

前回は、”KV260でVexRiscv動作させた”を参考にして、pl.dtsi を書き換えて、ハードウェア・プラットホーム上の IP を generic-uio に書き換えてみたい。そのため、Petalinux のカーネルを設定して、UIO ドライバをインストールし、UIO ドライバを起動オプションでロードするように設定した。その後、Petalinux をビルドして、SD カードを作成し、KR260 に挿入して Petalinux を起動し、設定を行った。今回は、pl.dtsi のハードウェア・プラットホームに追加した IP の compatible を generic-uio に書き換えてコンパイルし、pl.dtbo を生成した。再生成した pl.dtbo を kr260_ip.dtbo に名前を変更し、kr260_ip.bin, shell.json と共に SFTP で KR260 の Petalinux 2022.1 に転送した。それらのファイルを /lib/firmware/xilinx/kr260_ip ディレクトリを新規作成してコピーした。既存のアプリケーションをアンロードし、kr260_ip をロードしたところ、/sys/class/uio ディレクトリに新しく uio が生成された。

”KR260 の kr260_custom アクセラレーション・プラットホームにいろいろな IP を追加する7”でハードウェア・プラットホームに実装した IP を UIO にマップすることができた。今回は、その内の multi_axi4ls IP を動作させることができた。

multi_axi4ls IP の次に AXI Master インターフェースを持つ DMA_pow2 IP を動作させるために u-dma-buf をビルドした。

”KR260 の kr260_custom アクセラレーション・プラットホームにいろいろな IP を追加する7”でハードウェア・プラットホームに実装した IP を UIO にマップすることができた。”u-dma-buf を KR260 用の Petalinux 2022.1 でビルドする”で u-dma-buf.ko を作成して、Petalinux 2022.1 に実装し、DMA_pow2 IP を動作させたところ、成功した。

”KR260 の kr260_custom アクセラレーション・プラットホームにいろいろな IP を追加する1”用の Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成してみたいということで、今回は、sdk.sh と BOOT.bin を作成する。また、pfm/boot ディレクトリを更新し、sdk.sh を起動して、sysroot を更新した。

前回は、sdk.sh と BOOT.bin を作成する。また、pfm/boot ディレクトリを更新し、sdk.sh を起動して、sysroot を更新した。今回は、kr260_custom アクセラレーション・プラットホームを更新したが、プラットホームをビルドし、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトをビルドしても、Vivado のブロック・デザインに追加した IP が実装されていなかった。次に、プラットホーム・プロジェクトとアプリケーション・プロジェクトを削除して、もう一度 kr260_custom アクセラレーション・プラットホームと kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトをビルドしたところ、追加した IP が Vivado のブロック・デザインに追加されていた。

”KR260 の kr260_custom アクセラレーション・プラットホームを”IP を追加した kr260_ip 用の Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する2”で作成することができて、kr260_vadd アクセラレーション・アプリケーション・プロジェクトもビルドが成功した。今回は、kr260_vadd を KR260 で動作させることができた。

”IP を追加した kr260_ip 用の Vitis アクセラレーション・プラットホームをテストする”で vadd を動作させた環境で、multi_axi4ls と DMA_pow2_test アプリケーション・ソフトウェアも動作を確認できた。それでは、アクセラレーション・アプリケーションのホストのソフトウェアの vadd.cpp を書き換えて、multi_axi4ls と DMA_pow2 の動作を確認してみよう。当然ながら vadd も同時に動作させてみる。これができればハードウェア・プラットホーム上の IP を動作させながら、アクセラレーション・ハードウェアも同時に動作させることができる。結果は、問題なく動作した。

Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してハードウェアを完成させ、それを自作アプリケーション・ソフトウェアで動作させてみたいということで、今回は、 kr260_custom アクセラレーション・プラットホームを使用して、vadd サンプル・アプリケーション・プロジェクトを作成し、ホスト・ソフトウェアの vadd.cpp の main() 関数内を削除して、ビルドしたところ成功した。生成された Vivado プロジェクトを確認して、ハードウェアをエクスポートした。

前回は、kr260_custom アクセラレーション・プラットホームを使用して、vadd サンプル・アプリケーション・プロジェクトを作成し、ホスト・ソフトウェアの vadd.cpp の main() 関数内を削除して、ビルドしたところ成功した。生成された Vivado プロジェクトを確認して、ハードウェアをエクスポートした。今回は、PL デザインの pl.dtsi を生成し、pl.dtsi 上の動作させる IP の compatible を generic-uio に変更して、コンパイルして pl.dtbo を生成した。

前回は、PL デザインの pl.dtsi を生成し、pl.dtsi 上の動作させる IP の compatible を generic-uio に変更して、コンパイルして pl.dtbo を生成した。今回は、ip_vadd2_file_transfer ディレクトリを作成し、ファイルを集めて、KR260 の Petalinux に転送した。そして、現在、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_ip_vadd2 をロードしたが、Vitis で生成された krnl_vadd IP は uio として生成されなかった。

前回は、ip_vadd2_file_transfer ディレクトリを作成し、ファイルを集めて、KR260 の Petalinux に転送した。そして、現在、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_ip_vadd2 をロードしたが、Vitis で生成された krnl_vadd IP は uio として生成されなかった。今回は、Petalinux の kernel コンフィグレーションで Userspace platform driver with generic IRQ handling を M にしていて、常時組み込まれる * にしてなかったことが気になるので、もう一度 Petalinux のビルドからやってみることにした。Petalinux のビルド後、イメージ・ファイルを生成して、MicroSD カードに書いた。KR260 に MicroSD カードを挿入して Petalinux 2022.1 を起動した。Petalinux にモジュールをインストールして、環境を整えた。

前回は、Petalinux の kernel コンフィグレーションで Userspace platform driver with generic IRQ handling を M にしていて、常時組み込まれる * にしてなかったことが気になるので、もう一度 Petalinux のビルドからやってみることにした。Petalinux のビルド後、イメージ・ファイルを生成して、MicroSD カードに書いた。KR260 に MicroSD カードを挿入して Petalinux 2022.1 を起動した。Petalinux にモジュールをインストールして、環境を整えた。今回は、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_ip_vadd2 をロードしたが、やはり、Vitis で生成された krnl_vadd IP は uio として生成されなかった。

前回は、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、 kr260_ip_vadd2 をロードしたが、やはり、Vitis で生成された krnl_vadd IP は uio として生成されなかった。今回は、pl.dtsi の krnl_vadd セクションを最小限にして、コンパイルし、Petalinux に転送して、ロードしたところ、krnl_vadd が uio8 として実装できた。

前回は、pl.dtsi の krnl_vadd セクションを最小限にして、コンパイルし、Petalinux に転送して、ロードしたところ、krnl_vadd が uio8 として実装できた。今回は、uio ドライバを使用して、multi_axi4ls IP と DMA_pow2 IP、krnl_vadd IP を使用するアプリケーション・ソフトウェアを作成し、動作を確認した。

”Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してハードウェアを作り、それを自作アプリケーション・ソフトウェアで動作させる7”で動作させたハードウェアとソフトウェアを KR260 の Ubuntu 22.04 で動作させて見ようと思う。つまり、今までは、KR260 の Petalinux 2022.1 で動作させていたハードウェアとソフトウェアを Ubuntu 22.04 で動作させてみたい。

”Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してハードウェアを作り、それを自作アプリケーション・ソフトウェアで動作させる7”で動作させたハードウェアとソフトウェアを KR260 の Ubuntu 22.04 で動作させてみたいということで、前回は、xmutil コマンドの動作を確認し、u-dma-buf.ko を生成した。今回は、ホスト・パソコンの ip_vadd2_file_transfer の内容を KR260 の Ubuntu 22.04 に転送した。ファイルを /lib/firmware/xilinx/kr260_ip_vadd2 ディレクトリにコピーして、kr260_ip_vadd2 をロードしたが、interrupt-controller が uio として実装されなかった。

前回は、ホスト・パソコンの ip_vadd2_file_transfer の内容を KR260 の Ubuntu 22.04 に転送した。ファイルを /lib/firmware/xilinx/kr260_ip_vadd2 ディレクトリにコピーして、kr260_ip_vadd2 をロードしたが、interrupt-controller が uio として実装されなかった。今回は、もう一度、pl.dtsi の interrupt-controller@80000000 の項目を減らして、コンパイルして、KR260 の Petalinux 2022.1 に転送して、kr260_ip_vadd2 をロードしたところ、interrupt-controller が uio に追加された。

前回は、もう一度、pl.dtsi の interrupt-controller@80000000 の項目を減らして、コンパイルして、KR260 の Petalinux 2022.1 に転送して、kr260_ip_vadd2 をロードしたところ、interrupt-controller が uio に追加された。今回は、uio のリストが変わってしまったので、アプリケーション・ソフトウェアの kr260_ip_vadd2.c を変更して、コンパイルした。環境を整えて kr260_ip_vadd2 を起動したところ、multi_axi4ls と DMA_pow2 は動作したが、krnl_vadd が終了しなかった。

前回は、uio のリストが変わってしまったので、アプリケーション・ソフトウェアの kr260_ip_vadd2.c を変更して、コンパイルした。環境を整えて kr260_ip_vadd2 を起動したところ、multi_axi4ls と DMA_pow2 は動作したが、krnl_vadd が終了しなかった。今回は、Vivado の prj プロジェクトの kr260_bd_wrapper.bin ファイル（KR260/kr260_custom_platform/kr260_custom_platform /kr260_vadd2_system_hw_link/Hardware/binary_container_1.build/link/vivado/vpl/prj/prj.runs/impl_1/kr260_bd_wrapper.bin を binary_container_1.bin の代わりに使用して、自作アプリケーションを実行したが、krnl_vadd の出力は 0 だった。

KR260 には 4 個の PMOD があるので、これに秋月電子の OV5642 を付けてみたい。
秋月電子の OV5642 は Ultra96 でも使っているので、そのプロジェクトが参考になるはず。
そして、DisplayPort にも出力してみたい。DisplayPort も Ultra96 や KV260 で使用している。

今までやってきた KR260 の Vitis アクセラレーション・プラットホーム作成を踏まえて、DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成しよう。

今までやってきた KR260 の Vitis アクセラレーション・プラットホーム作成を踏まえて、DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成しようということで、前回は、Vivado 2022.1 の kr260_cam_disp プロジェクトと kr260_bd ブロック・デザインを作成し、Zynq UltraScale+ MPSoC IP の設定を行った。今回は、kr260_bd ブロック・デザインの Diagram を完成させた。

前回は、kr260_bd ブロック・デザインの Diagram を完成させた。今回は、Platform ウインドウを設定し、kr260_bd の HDL Wrapper file を作成して、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行ったが、論理合成でエラーになった。mt9d111_inf_axis IP と axis2video_out IP 内の pixel_fifo を作り直して、論理合成してもエラーになってしまった。mt9d111_inf_axis IP の pixel_fifo を削除して、cam_pixel_fifo に名前を変更したら論理合成が通った。しかし、write_bitstream でエラーになってしまった。外部入出力ピンの制約が無いのがエラーの原因だ。

前回は、Platform ウインドウを設定し、kr260_bd の HDL Wrapper file を作成して、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行ったが、論理合成でエラーになった。mt9d111_inf_axis IP と axis2video_out IP 内の pixel_fifo を作り直して、論理合成してもエラーになってしまった。mt9d111_inf_axis IP の pixel_fifo を削除して、cam_pixel_fifo に名前を変更したら論理合成が通った。しかし、write_bitstream でエラーになってしまった。今回は、前回のエラーはカメラ・インターフェース信号を制約していかなかったことが原因なので、その制約を追加して、 Generate Bitstream したところ、place_desin_ERROR になってしまった。pclk のクロック制約を追加して、やっと、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成が成功した。その後、プラットホームをエクスポートした。

前回は、前々回のエラーはカメラ・インターフェース信号を制約していかなかったことが原因なの で、その制約を追加して、Generate Bitstream したところ、place_desin_ERROR になってしまった。pclk のクロック制約を追加して、やっと、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成が成功した。その後、プラットホームをエクスポートした。今回は、 Petalinux 2022.1 を使用して、petalinux-create で、Petalinux 2022.1 プロジェクトを作成し、petalinux-config を行い、petalinux-build でビルドしたところ成功した。

前回は、Petalinux 2022.1 を使用して、petalinux-create で、Petalinux 2022.1 プロジェクトを作成し、petalinux-config を行い、petalinux-build でビルドしたところ成功した。今回は、sdk.sh を作成し、BOOT.BIN を作成した。最後に MicroSD カードのイメージを作成し、MicroSD カードに書き込んだ。

前回は、sdk.sh を作成し、BOOT.BIN を作成した。最後に MicroSD カードのイメージを作成し、MicroSD カードに書き込んだ。今回は、。KR260 に MicroSD カードを挿入して Petalinux 2022.1 を起動した。Petalinux に必要なモジュールをインストールして、環境を整えた。

前回は、KR260 に MicroSD カードを挿入して Petalinux 2022.1 を起動した。Petalinux に必要なモジュールをインストールして、環境を整えた。今回は、Vitis ディレクトリ構造を作成して、xsct を使用したデバイスツリー・オーバレイを作成し、pl.dtsi 上の動作させる IP の compatible を generic-uio に変更して、コンパイルして pl.dtbo を生成した。

前回は、Vitis ディレクトリ構造を作成して、xsct を使用したデバイスツリー・オーバレイを作成し、pl.dtsi 上の動作させる IP の compatible を generic-uio に変更して、コンパイルして pl.dtbo を生成した。今回は、Vitis 2022.1 を立ち上げて kr260_cam_disp プラットフォームを作成し、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトを作成し、ビルドを行って成功した。Vivado のプロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを確認した。

前回は、Vitis 2022.1 を立ち上げて kr260_cam_disp プラットフォームを作成し、kr260_vadd アプリケーション・プロジェクトを作成し、ビルドを行って成功した。Vivado のプロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを確認した。今回は、、KR260 にファイルを転送して kr260_vadd を実行したところ成功した。

前回は、KR260 にファイルを転送して kr260_vadd を実行したところ成功した。今回は、ロードされているアクセラレーション・アプリケーションをアンロードして、kr260_vadd をロードした時の、uio の状態を観察した。kr260_vadd をロードしたら、uio4 〜 uio9 が増えた。

”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する9”で作成した DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホーム上に”Vitis 2019.2 アプリケーション・プロジェクト ラプラシアン・フィルタAXI Masterバージョン1”のラプラシアン・フィルタを載せてみよう。

”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成する9”で作成した DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホーム上に”Vitis 2019.2 アプリケーション・プロジェクト ラプラシアン・フィルタAXI Masterバージョン1”のラプラシアン・フィルタを載せてみようということで、前回は、Vitis 2022.1 で laplacian_filter1 アクセラレーション・アプリケーション・プロジェクトを作成し、ソースコードを用意して、ビルドを行って成功した。今回は、KR260 の Petalinux 2022.1 に必要なファイルを転送し、kr260_lap アクセラレーション・アプリケーションをロードして、laplacian_filter1 を実行したところ、"Success HW and SW results match”が表示され、temp_lap.bmp が生成された。

前回は、KR260 の Petalinux 2022.1 に必要なファイルを転送し、kr260_lap アクセラレーション・アプリケーションをロードして、laplacian_filter1 を実行したところ、"Success HW and SW results match”が表示され、temp_lap.bmp が生成された。今回は、u-dma-buf の用意と OpenCV の C++ ソフトウェアのコンパイルと実行を行えるように環境を整備した。

KR260 の Petalinux 2022.1 上で メモリを読み出す memread 実行ファイルとメモリに書き込む memwrite 実行ファイルをソースコードをコンパイルして生成した。

前回は、u-dma-buf の用意と OpenCV の C++ ソフトウェアのコンパイルと実行を行えるように環境を整備した。今回は、”カメラ画像をDisplayPortに出力する9（アプリを作成、完成）”の cam_dp_ov5642.cpp をコピーし、KR260 の kr260_cam_disp プラットホーム用に uio の番号を変更した。その後、cmake を行い、make を行って実行ファイルを生成した。

前回は、”カメラ画像をDisplayPortに出力する9（アプリを作成、完成）”の cam_dp_ov5642.cpp をコピーし、KR260 の kr260_cam_disp プラットホーム用に uio の番号を変更した。その後、cmake を行い、make を行って実行ファイルを生成した。今回は、前回作成した cam_dp_ov5642 実行ファイルを実行してみたところ、DisplayPort に画像は映ったが同期が掛かってない感じで画像が流れていた。BMP ファイルを表示してみたが、正常に表示されたので、カメラやカメラ回路は正常に動作しているようだ。

現在分かってる KR260 の Petalinux 2022.1 における DispalyPort レジスタの値を調べてみよう。

前回は、前々回作成した cam_dp_ov5642 実行ファイルを実行してみたところ、DisplayPort に画像は映ったが同期が掛かってない感じで画像が流れていた。BMP ファイルを表示してみたが、正常に表示されたので、カメラやカメラ回路は正常に動作しているようだ。今回は、”カメラ画像をDisplayPortに出力する9（アプリを 作成、完成）”の cam_dp_ov5642.cpp は 1 つ GPIO が多かったので、その GPIO の設定を削除した。また、DisplayPort DMA の方から映像の同期信号をもらう回路になっているので、HD 解像度にする必要があった。そこで、HD 解像度に設定してみたが、カメラ画像は正常に映らなかった。

KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-0.1.0 を動作させようとしたが、SD カード起動時にエラーになった。

KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-0.1.0 を動作させてみようということで、前回、MicroSD カードに Debian11 を書いて、起動してみたが、ブート途中で止まってしまった。今回、ikwzm さんに修正していただいた Debian11 を起動してみた。前回よりは長く動いたが、やはり途中で止まってしまった。

KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-0.1.0 を動作させてみよう（現在は ZynqMP-FPGA-Debian11-0.1.2）ということで、前回、再度、MicroSD カードに Debian11 を書いて、起動してみたが、ブート途中で止まってしまった。今回、ikwzm さんに修正していただいた Debian11 を起動してみたところ、見事に起動した。

KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-0.1.0 を動作させてみようということで、前回、ikwzm さんに修正していただいた Debian11 を起動してみたところ、見事に起動した。更に、Linux イメージ・パッケージをインストールした。今回は、LAN に接続して、SSH でログインし、環境を設定した。

KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-0.1.x を動作させて来たが、正式版の KR260 用 ZynqMP-FPGA-Debian11-1.0.0 が出たのでそれに入れ替えてみた。

”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームにラプラシアン・フィルタを実装する6”でカメラ画像が DisplayPort に正常に出力されなかった。そこで、デバックするために回路をベアメタル・アプリケーションで動作させて System ILA を入れて波形を観察することにした。

前回は、”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームにラプラシアン・フィルタを実装する6”でカメラ画像が DisplayPort に正常に出力されなかった。そこで、デバックするために回路をベアメタル・アプリケーションで動作させて System ILA を入れて波形を観察することにした。今回は、ハードウェアをエクスポートし、Vitis を起動して、プラットホームを作成し、アプリケーション・プロジェクトを作成した。アプリケーション・ソフトウェアを作成し、ビルドして動作させたが、動作しなかった。更 に、デバックも難しい。

前回、ベアメタルでのデバックが難しいので、Petalinux 上でデバックをすることにした。laplacian_filter1 の Vitis アクセラレーション・プロジェクトで生成された Vivado プロジェクトを使用して、System ILA を実装して、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行って成功した。ハードウェアをエクスポートして、XSA ファイルを生成した。今回は、KR260 の Petalinux 2022.1 の examples ディレクトリの下に kr260_lap_ila ディレクトリを作成した。/lib/firmware/xilinx に kr260_lap_ila ディレクトリを作成して、前回作成した bin ファイルなどをコピーした。kr260_lap_ila を xmutil コマンドでロードした。その後、cam_dp_ov5642 アプリケーション・ソフトウェアを起動して、DisplayPort に表示された。更に、System ILA のキャプチャ結果を検討した。

前回、KR260 の Petalinux 2022.1 の examples ディレクトリの下に kr260_lap_ila ディレクトリを作成した。/lib/firmware/xilinx に kr260_lap_ila ディレクトリを作成して、前回作成した bin ファイルなどをコピーした。kr260_lap_ila を xmutil コマンドでロードした。その後、cam_dp_ov5642 アプリケーション・ソフトウェアを起動して、DisplayPort に表示された。更に、System ILA のキャプチャ結果を検討した。今回は、hsync の間隔を見るために、System ILA の設定を変更し、前回と同様に ILA ダッシュボードで hsync の間隔を測定したが、2080 クロックだった。HD 解像度としては妥当だと思う。

”ZYBO Z7-20 用カメラ画像表示システムの作成1”のディスプレイ回路を KR260 の DisplayPort 出力に利用しようということで、今回は、トリプル・バッファの AXI4-Stream 出力 DMA （DMA2axis_3buf）を KR260 用に変更しよう。

”ビットマップ・ディスプレイ・コントローラをAXI4-Stream対応にする 6（Vivado 2022.1 で IP作成）”の bitmap_disp_cont_axis IP を KR260 対応に変更しよう

KR260 で PS の DisplayPort の同期信号に合わせてカメラ画像を出力し、DisplayPort に出力しようとしてきたが、うまくカメラ画像が表示できない。そこで、今度は、同期信号を自分で作成し、カメラ画像を PS の DiaplayPort から出力しようと思う。
KR260 ディレクトリ上に kr260_cam_disp3_platform ディレクトリを作成した。

Vivado 2022.1 で KR260 対応の kr260_cam_disp3 プロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを作成していて、kr260_cam_disp プロジェクトのバグが分かったので、もう一度、KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成しよう。

Vivado 2022.1 で KR260 対応の kr260_cam_disp3 プロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを作成していて、kr260_cam_disp プロジェクトのバグが分かったので、もう一度、KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを作成しようということで、前回は、KR260 対応の kr260_cam_disp3 プロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを修正して、論理合成、インプリメンテーション、ビットストリームの生成を行って、XSA ファイルを生成した。今回は、Vitis 2022.1 の kr260_cam_disp プラットホームをアップデートしてビルドし、kr260_vadd と laplacian_filter1 アプリケーション・プロジェクトをビルドした。その後、laplacian_filter1 アプリケーション・プロジェクトの Vivado プロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを確認し、アップデートされていることを確認した。

前回は、Vitis 2022.1 の kr260_cam_disp プラットホームをアップデートしてビルドし、kr260_vadd と laplacian_filter1 アプリケーション・プロジェクトをビルドした。その後、laplacian_filter1 アプリケーション・プロジェクトの Vivado プロジェクトの kr260_bd ブロック・デザインを確認し、アップデートされていることを確認した。今回は、xsct を使用したデバイスツリー・オーバレイを作成し、pl.dtsi 上の動作させる IP の compatible を generic-uio に変更して、コンパイルして pl.dtbo を生成した。

前回は、xsct を使用したデバイスツリー・オーバレイを作成し、pl.dtsi 上の動作させる IP の compatible を generic-uio に変更して、コンパイルし pl.dtbo を生成した。今回は、file_transfer/lap2_file_transfer ディレクトリを作成し、KR260 の Petalinux 2022.1 に転送するファイルを集めて、examples/kr260_lap2 ディレクトリに転送した。KR260 の Petalinux 2022.1 で /lib/firmware/xilinx に kr260_lap2 ディレクトリを作成して、転送されたファイルの一部をコピーした。kr260_lap2 を xmutil コマンドでロード後に、/sys/class/uio ディレクトリを見たところ、uio0 〜 uio11 が実装されていた。

前回は、file_transfer/lap2_file_transfer ディレクトリを作成し、KR260 の Petalinux 2022.1 に転送するファイルを集めて、examples/kr260_lap2 ディレクトリに転送した。KR260 の Petalinux 2022.1 で /lib/firmware/xilinx に kr260_lap2 ディレクトリを作成して、転送されたファイルの一部をコピーした。kr260_lap2 を xmutil コマンドでロード後に、/sys/class/uio ディレクトリを見たところ、uio0 〜 uio11 が実装されていた。今回は、アプリケーション・ソフトウェアの cam_dp_ov5642.cpp を用意して、make して、実行形式ファイルを生成した。その実行形式ファイルを実行したところ、カメラ画像が DisplayPort に表示された。成功だ。。。

前回で、KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用した Vitis のラプラシアン・フィルタ・プロジェクトのビットストリームを使用して、カメラ画像を KR260 の DisplayPort に出力することができた。今回は、ラプラシアン・フィルタ結果も表示する様にアプリケーション・ソフトウェアの cam_dp_ov5642.cpp を変更して、コンパイルし、カメラ画像だけでなく、ラプラシアン・フィルタ処理画像も表示できるようにした。

KR260 のファンの音がうるさいので、静かにしたいと思っていた。ikwzm さんにやり方を教えてもらったので、やってみたがうまく行かなかった。

前回は、KR260 の Petalinux が起動した後で Petalinux の設定を確認したところ、”CONFIG_SENSORS_PWM_FAN=y”だったので、pwm_fan0 のエントリを pl.dtsi に追加して、コンパイルし、できた pl.dtbo を使用したが、ファンの音は静かにならなかった。今回は、デバイスツリーの system-user.dtsi に ttc0 のエントリを追加して、Petalinuxをビルドした。再生成された dtb ファイルを KR260 の Petalinux ブート用 MicroSD カードの boot パーティションの dtb と入れ替えたら、ファンが静かになった。成功だ。

Vitis アクセラレーション・アプリケーションの laplacian_filter1 を KR260 の Ubuntu 22.04 で動作させてみたが、”Segmentation fault (core dumped)”だった。

”KR260 の Petalinux 2022.1 上で memread と memwrite を生成した”を参考に、KR260 の Ubuntu 22.04 上で memread, memwrite を生成した。

今回は、cmake, make を使用して、cam_dp_ov5642 実行ファイルを生成したのだが、kr260_lap2 をロードして、/sys/class/uio を見ると、Petalinux とは uio の数が違っていたので、cam_dp_ov5642.cpp を書き換える必要があるようだ。

前回は、cmake, make を使用して、cam_dp_ov5642 実行ファイルを生成したのだが、kr260_lap2 をロードして、/sys/class/uio を見ると、Petalinux とは uio の数が違っていたので、cam_dp_ov5642.cpp を書き換える必要がある。今回は、cam_dp_ov5642.cpp を書き換えて、make して、実行ファイルを生成した。その後、環境を整えて、実行ファイルを実行してみたが、カメラ画像が DiaplayPort に出力されなかった。どうやら、Ubuntu 22.04 はスクリーン・セーバーが起動して画面が消えているようだ。カメラ画像はメモリのバッファに正常に保存されていた。

”KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-1.0.0 を動作させてみる”で作成した ZynqMP-FPGA-Debian11 上で、”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる”のラプラシアン・フィルタを動作させたい。

”KR260 で ikwzm さんの ZynqMP-FPGA-Debian11-1.0.0 を動作させてみる”で作成した ZynqMP-FPGA-Debian11 上で、”KR260 で DisplayPort にカメラ画像を出力する Vitis アクセラレーション・プラットホームを使用してラプラシアン・フィルタを動作させる”のラプラシアン・フィルタを動作させたいということで、前回は、ファイルを用意し、環 境を整えて、dtbocfg.rb でデバイス・ツリーをロードしたが、dtbocfg.rb が無かった。今回は、ikwzm さんに教えていただいた dtbo-config を使って、デバイス・ツリーをロードした。その後、/sys/class/uio ディレクトリを調べたら uio が増えていた。

ラプラシアン・フィルタの実行ファイル cam_dp_ov5642 の実行には、OpenCV が必要だったということで、”ZYBO Z7-20 の PYNQ 2.7 に OpenCV 3.4.16 をインストールする1”と”ZYBO Z7-20 の PYNQ 2.7 に OpenCV 3.4.16 をインストールする2”を参考に、OpenCV 3.4.16 をインストールした。

”KR260 の Petalinux 2022.1 上で memread と memwrite を生成した”を参考に、KR260 の Debian11 上で memread, memwrite を生成した。

前回は、ikwzm さんに教えていただいた dtbo-config を使って、デバイス・ツリーをロードした。その後、/sys/class/uio ディレクトリを調べたら uio が増えていた。今回は、cam_dp_ov5642.cpp を書き換えて、make して、実行ファイルを生成した。その後、環境を整えて、実行ファイルを実行したところ、カメラ画像とラプラシアン・フィルタ画像を DisplayPort に表示することができた。